Założycielem Zgromadzenia jest Św. o. Arnold Janssen. Pierwszymi Służebnicami, które włączyły się do współpracy z Ojcem Założycielem były Matka Maria, Helena Stollenwerk i Matka Józefa, Hendrina Stenmanns. Obie współzałożycielki poprzez życie pełne trudów i cichych ofiar położyły mocny fundament pod przyszłe Zgromadzenie, które powstało w Holandii, w maleńkiej miejscowości Steyl, nad rzeką Mozą 8 XII 1889 roku.

Po długoletnich trudach, w roku 1875, o. Arnold Janssen założył pierwszy Dom Misyjny, dając w ten sposób początek Zgromadzeniu Słowa Bożego. Rok wcześniej w wydawanym przez siebie czasopiśmie misyjnym zamieścił notatkę o konieczności zaangażowania kobiet na terenach misyjnych. Uważał, że w dwóch wypadkach mają one przewagę nad misjonarzami: nie dostrzega się w nich tak łatwo jak w mężczyznach przedstawicieli obcej władzy, a nadto szybciej przychodzi im zdobyć sympatię i zyskać zaufanie ludzi. Wcześniej też zdobywają sobie rodzime powołania. Wychowanie żeńskiej młodzieży na chrześcijański matki jest warunkiem dobrych rodzin, z których potem można oczekiwać rodzimych powołań kapłańskich.

Pierwsza zaufała o. Janssenowi Helena Stollenwerk z miejscowości Rollesbroich położonej w górach Eifle. Liczyła na to, że założy on żeńskie zgromadzenie przeznaczone do wyłącznej pracy misyjnej. Już w dzieciństwie jej spojrzenia i myśli sięgały ponad rodzinne pola i zwracały się ku dalekim Chinom. W myślach o nich Helena odnajdywała zarazem pokój i niepokój. Ogarnięta wielkim pragnieniem niesienia pomocy w szerzeniu wiary nie brała pod uwagę faktu, że jest spadkobierczynią domu i gospodarstwa. Po przybyciu do Steylu długie lata oczekiwania, spędzone w służbie dla Domu Misyjnego, nie zdołały zgasić w niej pragnienia zostania siostrą misyjną.
Podobna postawa cechowała Hendrinę Stenmanns z Issum w Nadrenii, która przyłączyła się do Heleny kierując się tym samym celem. Obie uchodzą w historii Zgromadzenia Sióstr Misyjnych za współzałożycielki, gdyż dzielą wespół z o. Arnoldem charyzmat misyjny, są jak Założyciel pełne gotowości, czujne i otwarte na działanie Ducha Świętego. U boku o. Arnolda i razem z nim wrastały w głąb swego powołania stając się fundamentem, na którym będą mogły dalej budować ich następczynie. 8 grudnia 1889 roku Zgromadzenie Misyjne Służebnic Ducha Świętego zostało założone, a w roku 1892 mógł już o. Arnold Janssen wręczyć pierwszym siostrom habity. Dwa lata później, 1894 roku, dwanaście z nich złożyło pierwsze śluby zakonne. Młode Zgromadzenie zaczęło się rozwijać. Po wczesnej śmierci Matki Marii (1900) i Matki Józefy (1903) wielką organizatorką młodej wspólnoty stała się Matka Teresa Messner z Tyrolu (1868-1940), której przypadło w udziale jeszcze niejedno zadanie, podejmowane zazwyczaj przez założycielki.

Już rok po złożeniu ślubów -1895- pierwsza grupa sióstr misyjnych wyjechała do Argentyny. Niebawem nastąpiło przejęcie pracy w Togo (1897), na Nowej Gwinei (1899), w Ameryce Północnej (1901), w Brazylii (1902), w Chinach (1905), Japonii (1908), w Mozambiku (1912) i na Filipinach (1912). Dziesięć lat po pierwszej profesji 93 siostry pracowały już na terenach misyjnych. Na wspólnocie sióstr odzwierciedlały się radości i cierpienia misji w świecie. Siostry na równi w pierwszymi misjonarzami doświadczały trudów, które towarzyszyły początkom pracy misyjnej, uczestniczyły w zakładaniu wspólnot chrześcijańskich i w ogólnym postępie młodych narodów. Wypracowały podstawy, na których opiera się nowoczesna praca misyjna w krajach rozwijających się, a nadto wykształciły rodzimych pomocników, zdolnych do kontynuacji rozpoczętych przez nie zadań. Działalność Sióstr Misyjnych była od samego początku tak różnorodna jak samo życie: obejmowała szkolnictwo na wszystkich szczeblach - od przedszkoli do uniwersytetów - służbę zdrowia, wychowanie do pracy, praktyczne przygotowanie do pielęgnacji niemowląt, do prowadzenia domu i uprawy roślin, hodowli zwierząt i ryb.
Ich służba mogła być przez długi czas zupełnie nie zauważona, gdyż dotyczyła niejako przedpola prawdziwej pracy misyjnej. Mimo to, była ona nieodzownym elementem wchodzącym w całość pracy misyjnej i tak też była oceniana w epoce kładącej nacisk na pomoc krajom rozwijającym się. Sukces działalności sióstr polegał na założeniu, że mogły zmieniać profil swej pracy w zależności id potrzeb czasu. Skoro tylko rodzime siły nabywały odpowiednich kwalifikacji, siostry mogły oddać się takiej służbie, której nikt dotąd nie podjął. Misjonarki nie pragną niczego więcej, jak swoją pracą doprowadzić miejscową ludność do takiego stopnia samodzielności, że ich pomoc staje się zbędna.