Założycielem Zgromadzenia jest Św. o. Arnold Janssen. Pierwszymi Służebnicami, które włączyły się do współpracy z Ojcem Założycielem były Matka Maria, Helena Stollenwerk i Matka Józefa, Hendrina Stenmanns. Obie współzałożycielki poprzez życie pełne trudów i cichych ofiar położyły mocny fundament pod przyszłe Zgromadzenie, które powstało w Holandii, w maleńkiej miejscowości Steyl, nad rzeką Mozą 8 XII 1889 roku.