Pierwsza zaufała o. Janssenowi Helena Stollenwerk z miejscowości Rollesbroich położonej w górach Eifle. Liczyła na to, że założy on żeńskie zgromadzenie przeznaczone do wyłącznej pracy misyjnej. Już w dzieciństwie jej spojrzenia i myśli sięgały ponad rodzinne pola i zwracały się ku dalekim Chinom. W myślach o nich Helena odnajdywała zarazem pokój i niepokój. Ogarnięta wielkim pragnieniem niesienia pomocy w szerzeniu wiary nie brała pod uwagę faktu, że jest spadkobierczynią domu i gospodarstwa. Po przybyciu do Steylu długie lata oczekiwania, spędzone w służbie dla Domu Misyjnego, nie zdołały zgasić w niej pragnienia zostania siostrą misyjną.
Podobna postawa cechowała Hendrinę Stenmanns z Issum w Nadrenii, która przyłączyła się do Heleny kierując się tym samym celem. Obie uchodzą w historii Zgromadzenia Sióstr Misyjnych za współzałożycielki, gdyż dzielą wespół z o. Arnoldem charyzmat misyjny, są jak Założyciel pełne gotowości, czujne i otwarte na działanie Ducha Świętego. U boku o. Arnolda i razem z nim wrastały w głąb swego powołania stając się fundamentem, na którym będą mogły dalej budować ich następczynie. 8 grudnia 1889 roku Zgromadzenie Misyjne Służebnic Ducha Świętego zostało założone, a w roku 1892 mógł już o. Arnold Janssen wręczyć pierwszym siostrom habity. Dwa lata później, 1894 roku, dwanaście z nich złożyło pierwsze śluby zakonne. Młode Zgromadzenie zaczęło się rozwijać. Po wczesnej śmierci Matki Marii (1900) i Matki Józefy (1903) wielką organizatorką młodej wspólnoty stała się Matka Teresa Messner z Tyrolu (1868-1940), której przypadło w udziale jeszcze niejedno zadanie, podejmowane zazwyczaj przez założycielki.